1)轨迹规划和控制研究 　　对电动门中的移动机构小车在发生偏差后，小车调回正确轨迹对方向轮转向的角度与驱动轮转差速之间数学关系进行了分析和研究。最后对它进行了拟台和仿真。 　　2)控制系统教学模型的建立 　　建立了直流电机的教学模型，推倒出它的传递函数。并用PWM调制方式实现直漉电机频繁的启动，制动和调速。 深圳自动门

3)传感嚣系统的设计 　　传感器系统主要包括安装在移动机构小车中心的磁场传感器和小车边缘的红外线传感器，还有就是小车导引信号的选择及它的强度与距离之间的函数关系的建立。 　　4)仿真及调试 　　这部分主要是元器件的选择最后形成电路板的抗干扰的措施、软件的编程和调试、以及单片机系统和各十传感器的应用之间的谓试。