主要内容如下：

一、描述了直流电机的数学模型，分析了电机的机械特性，并在此基础上介绍了PWM控制原理。

二、在系统的硬件设计上，使用AT89C52单片机处理芯片，并辅以的专用直流伺服控制芯片HIP4080AIP组成直流伺服系统并详细介绍该系统的硬件设计，包括控制电源部分、检测电路、驱动电路，能耗和保护电路部分。

三、详细介绍了自动门的功能以及实现这些功能的软件设计。包括单片机内部资源分配，数据的规格化处理；给出程序流程图和部分详细的子程序。

四、对自动门控制系统可靠性进行设计，主要是PWM控制系统的电磁兼容设计。首先介绍电磁干扰方面的一些知识，然后采取一些相应的措施消除PWM控制系统中的电磁干扰。重点介绍了电源EMI滤波器的设计。

五、在软硬件设计的基础上，对伺服系统进行实验调试，在实际系统调试中进行了一系列实验并给出实验结果；最后对实验结果及在实验过程中出现的问题进行了分析和讨论，并给出解决方案。