自动门开始在建筑物上使用，是在二十世纪年以后。二十年代后期，美国的 超级市场的开放，自动门开始被使用，受此影响，世界第一自动门品牌多玛在1945年开发出油压式、空气式自动门，新建大楼的正门也开始使用了。到了 1962年，电气式已开始出现，之后伴随着城市的建设，自动门技术的领域每年都在增加。当初，用供给建筑物用电源进行电动机的速度控制很难，只好进行油 压、空压速度控制，转换但因能源利用效率很低，然而伴随着电气控制的技术发展，现在电气控制技术已经成熟，直接控制电动机的电气式自动门逐渐成为主流。例如：各种用可识别控制的自动专用门，如：感应自动门（红外感应,微波感应,触摸感应,脚踏感应）、刷卡自动门等。 　　利用脚踏板、光电束等作用以电力、气压或液压为动力自动启闭门扇的系统。 　　公元1世纪,希腊人希罗建造的自动打开庙门的装置（图1）是最早利用气压和液压为动力的自动门。